根据用户需要，本方案给出位置（x，y，堆取料机位置检测控制，z）方位姿态（α，β）及定位状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。根据本设计提供的堆取料机空间防碰撞系统，黄骅港堆取料机进行了多台大机防碰撞试验，即分别在两天取料机和一台堆料机的回转中心和悬臂头部安装了gps数据模块，并进行了数据采集和空间几何算法计算，再将计算结果传给plc进行防碰撞控制的计算与报警，。本项目不但解决了行走打滑的问题，而且不需要使用编码器数据，降低了误差；同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多个堆取料机同场作业，并且能够实时检测各个大臂之间的距离，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，可以提高同场作业效率70%。通过RTK方式来检测悬臂位置信息可以到厘米级，并且不受自身行车轮打滑和其它编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加准确。克服了现有技术中由于悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个编码器的数值计算，而造成的误差累积问题。3系统系统的主要作用是负责人机交互，用直观的方式将整个料场所有设备的运行状态显示在上位机屏幕上，操作人员和中控室的管理人员能够实时的对料场生产进行监控和管理，预防生产事故发生，提高作业效率和堆取度。堆取料机位置检测控制-宝瑾测控技术由宝瑾测控技术（武汉）有限公司提供。宝瑾测控技术（武汉）有限公司实力不俗，信誉可靠，在湖北武汉的工业自动控制系统及装备等行业积累了大批忠诚的客户。宝瑾测控带着精益求精的工作态度和不断的完善创新理念和您携手步入辉煌，共创美好未来！)