对直线电机控制技术的研究基本上可以分为三个方面：一是传统控制技术，二是现代控制技术，三是智能控制技术。传统的控制技术如PID反馈控制、解耦控制等在交流伺服系统中得到了广泛的应用。其中PID控制蕴涵动态控制过程中的信息，具有较强的鲁棒性，是交流伺服电机驱动系统中基本的控制方式。为了提高控制效果，往往采用解耦控制和矢量控制技术。在对象模型确定、不变化且是线性的以及操作条件、运行环境是确定不变的条件下，采用传统控制技术是简单有效的。但是在高的精度微进给的高的性能场合，音圈马达，就必须考虑对象结构与参数的变化。各种非线性的影响，运行环境的改变及环境干扰等时变和不确定因数，才能得到满意的控制效果。因此，现代控制技术在直线伺服电机控制的研究中引起了很大的重视。常用控制方法有：自适应控制、滑模变结构控制、鲁棒控制及智能控制。主要是将模糊逻辑、神经网络与PID、H∞控制等现有的成熟的控制方法相结合，取长补短，以获得更好的控制性能。直流电机的构造和分类有哪些？1.无刷直流电机：无刷直流电动机是将普通直流电动机的定子与转子进行了互换。其转子为永1久磁铁产生气隙磁通：定子为电枢，由多相绕组组成。在结构上，音圈马达供应，它与永磁同步电动机类似。无刷直流电动机定子的结构与普通的同步电动机或感应电动机相同．在铁芯中嵌入多相绕组(三相、四相、五相不等)．绕组可接成星形或三角形，并分别与逆变器的各功率管相连，以便进行合理换相。转子多采用钐钴或钕铁硼等高矫顽力、高剩磁密度的稀土料，由于磁极中磁性材料所放位置的不同．可以分为表面式磁极、嵌入式磁极和环形磁极。由于电动机本体为永磁电机，所以习惯上把无刷直流电动机也叫做永磁无刷直流电动机。电动悬浮系统(EDS)与线性同步马达(LSM)之组合，电磁悬浮(EMS)则是利用异性相吸的原理，列车两侧向导轨环抱(类似跨座式单轨系统)，列车环抱的下部装有电磁石，导轨的底部装有钢板代替线圈，此时导轨之钢板在上，而列车之电磁石在下，音圈马达批发，当通电励磁时，电磁石产生之磁场吸引力吸引列车向上，列车因重力而下沉，两力平衡时使列车与导轨间产生间隙(Gap)，列车即因此悬浮，其悬浮高度(约10~15mm)因磁力强弱而产生变化，故磁场之励磁电流须采封闭回路以保持磁力稳定。此外，列车一开始(速度为零时)即可产生悬浮，因此列车不须装置车轮。通常采用电磁悬浮(EMS)的系统，音圈马达费用，可采用“线性的感应马达”(LinearInductionMotor，LIM)或线性同步马达(LSM)作为推进系统，其速度可高达500kph以上，图2即显示电磁悬浮系统(EMS)与线性的感应马达(LIM)之组合。)